西门子802S数控车床的变频主轴设计与调试

发布于:2021-12-03 11:33:50

西门子 802S 数控车床变频主轴设计与调试





主轴运行的是否*稳直接影响数控车床加工的精度。通过对西门子 802S 数控车床主轴的 研究 、 分析, 从而掌握数控应用系统设计的一般方法。 主轴控制系统由西门子 802S 数控系统、 变频器和主轴电机组成,通过 PLC 控制主轴的正反转、CNC 控制主轴的转速。

关键词:数控车床;

主轴; 西门子 802S

Designing Spindle Control System for a Siemens 802S CNC Lathe
Abstract
Whether or not the smooth running of the spindle directly affects the accuracy of CNC lathe.To grasp the general design method of CNC application system, the Spindle control system of Siemens CNC Lathe was researched and analyzed, which had Siemens 802S CNC system, inverter and the spindle motor, where PLC controlling the direction, and CNC controlling the speed.

Keywords: CNC Lathe;Spindle;Siemens 802S system

目 录

引 言 ........................................................................... 2 第一章 数控系统的介绍 ............................................................. 3 1.1 数控系统发展简史 ......................................................... 3 1.1.1 数控 NC 阶段 ........................................................ 3 1.1.2 计算机数控(CNC)阶段................................................. 3 1.2 数控技术未来发展方向 ..................................................... 4 1.2.1 向开放式、基于 PC 的第六代方向发展 ................................... 4 1.2.2 向高速化和高精度化发展.............................................. 4 1.2.3 向智能化方向发展 ................................................... 4 第二章 西门子 802S 数控车床系统 .................................................... 6 2.1 西门子 802S 的系统 ........................................................ 6 2.2 人机界面 ................................................................. 7 2.3 步进进给系统 ............................................................. 8 2.4 主轴驱动系统 ............................................................. 8 2.5 刀架控制系统 ............................................................. 9 第三章 西门子 802S 数控车床主轴的设计.............................................. 10 3.1 设计方案 ................................................................ 10 3.2 变频器 MICROMASTER 420 ................................................... 11 3.2.1 变频器的选型 ...................................................... 11 3.2.2 变频器的接口 ...................................................... 12 3.2.3 变频器的主要参数设置............................................... 12 3.4 控制电路的设计 .......................................................... 12 3.5 西门子 802S 的主轴参数调试................................................ 13 第四章 PLC 程序设计 ............................................................... 15 4.1 PLC 控制流程图 ........................................................... 15 4.2 PLC 的 I/O 分配 ........................................................... 16 4.3 PLC 的部分参数设定 ....................................................... 18 致 谢 ............................................................ 错误!未定义书签。 参考文献 ......................................................................... 20 附 录 1 PLC 程序 ................................................................ 21 附 录 2 电气原理图 .............................................................. 31

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数控技术是先进制造业技术的基础,在机械及相关行业的应用已呈普及的趋势。作为数控 加工的主体设备,数控机床是一种机电一体化的高新技术产品,目前已成为金属加工的主体企 业的必要装备。随着数控技术在我国的普及和发展,迫切需要培养大量高素质、能力强的数控 技术人才,以加强对学生能力素质的培养。 本次设计的课题是 “西门子 802S 数控车床主轴的设计” 主轴在车床中有这很重要的地位, , 主轴的好坏直接影响到在加工时的精度。802S 数控车床主轴是用 PLC 对变频器的控制来改变 电机的速度,来带动主轴的运行。 本说明书由 4 个章节构成。第一章介绍了数控系统的发展史、数控技术未来发展方向;第 二章介绍了西门子 802S 车床系统的组成,如人机界面和各驱动系统;第三章介绍了系统设计 方案、控制电路的设计、主轴参数的调试等;第四章介绍了 PLC 程序设计思路和控制流程、I/O 地址的分配、PLC 的部分参数的设定。

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第一章 数控系统的介绍

1.1 数控系统发展简史 1.1.1 数控 NC 阶段
早期计算机的运算速度低,对当时的科学计算和数据处理影响还不打,不能适应机床实时 控制的要求。人们采用数字逻辑电路搭成一台机床专用计算机作为数控系统,被称为硬件连接 数控(HARD-WIRED NC) ,简称为数控(NC) 。这个阶段历经了三代发展: 第一代 NC 是电子管 NC。它是 1948 年美国怕森兹公司为研制新型直升机桨叶,在 MIT 的协 助下, 1952 年完成的。 于 由电子管、 继电器、 模拟电路构成的三坐标连续轨迹控制的数控铣床, 用作数控机床的原型机或样品机。 第二代 NC 是晶体管 NC。1958 年,晶体管取代了电子管,并广泛采用印制线路板。 第三代 NC 是采用小规模集成电路的 NC。1965 年的三代—小规模集成电路。

1.1.2 计算机数控(CNC)阶段
通用小型计算机已出现并成批生产,于是将它移植过来作为数控系统的核心部件,从此进 入了计算机数控(NCN)阶段(把计算机前面应有的“通过”两个字省略了) 。到 1971 年,美国 INTEL 公司在世界上第一次将计算机的两个最核心的部件—运算器和控制器,采用大规模集成 电路技术集成在一块芯片上,称之为微处理器(MICROPROCESSOR) ,又可称为中央处理单元(简 称 CPU) 。 到 1974 年,微处理器被应用于数控系统。这是因为小型计算机功能太强,控制一台机床能 力有富裕,不如采用微处理器经济合理,而且当时的小型机可靠性也不理想。早期的处理器的 速度和功能虽还不高,但可以通过多处理器结构来解决。由于微处理器是通用计算机的核心部

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件,故仍称为计算机数控。 到了 1990 年,PC 机(个人计算机,国内*惯称微机)的性能已发展到很高的阶段,可以 满足作为数控系统核心部件的要求。数控系统从此进入了基于 PC 的阶段。 计算机数控阶段也经历了三代:即 1970 年的第四代—小型计算机;1974 年的第五代—微 处理器和 1990 年的第六代—基于 PC。

1.2 数控技术未来发展方向 1.2.1 向开放式、基于 PC 的第六代方向发展
基于 PC 所具有的开放性、低成本、高可靠性、软硬件资源丰富等特点,更多的数控系统厂 家会走上这条道路。 至少采用 PC 机作为它的前端机, 来处理人机界面、 编程和联网通信等问题, 由原有的系统承担数控的任务。PC 机所具有的友好的人机界面将普及到所有的数控系统,远程 通讯、远程诊断和维修将更加普遍。日本、欧盟和美国等针对开放式的 CNC,正在进行前后台 标准的研究。

1.2.2 向高速化和高精度化发展
这是适应机床向高速和和高精度方向发展的需要。要求数控系统高速处理并计算出伺服电 机的移动量,并要求伺服电机能快速地做出反应。为使在极短的空程内达到高速度和在高行程 速度下保持高定位精度,必须具备高加、减速度和高精度的位置检测系统和伺服品质。通过减 少数控系统的误差和采用补偿技术来提高极度。

1.2.3 向智能化方向发展
随着人工智能在计算机领域的不断渗透和发展,数控系统的智能化程度将不断提高。 (1)用自适应控制技术。数控系统能检测过程中的一些重要信息,并自动调整系统的有关 参数,达到改进系统运行状态的目的。 (2) 引入专家系统指导加工。将熟练工人和专家的经验,加工的一般规律与特殊规律存入 系统中,以工艺参数数据库伟支撑,建立具有人工智能的专家系统。当前,已开发出来模糊逻 辑控制和带自学*功能的人工神经网络电火花加工数控系统。 (3) 引入故障诊断专家系统。当数控机床某部分出现故障时,故障诊断专家系统会进行判
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断、反馈,产生报警,或显示故障代号、故障部位等信息。 (4)智能化数字伺服驱动装置。通过自动识别负载而自动调整参数,使驱动系统获得最佳 的运行。

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第二章 西门子 802S 数控车床系统
西门子 802S 数控车床系统由西门子 802S 数控系统、步进进给系统、主轴驱动系统、刀架 等组成。

2.1 西门子 802S 的系统
SINUMERIK 802 数控系统是西门子公司开发的数控系统,用于数控车床、数控铣床、加工 中心、数控磨床等。该系统分为 802S、802C、802D 三种类型,其中 SINUMERl 802S 采用步进电 动机驱动系统, 同时具备一个±10V 模拟接口用于连接主轴驱动; SINUMERl 802C 采用模拟伺服 驱动系统,采用标准的±10V 模拟接口,可直接带动模拟驱动;SINUMERl 802D 采用数字进给驱 动电动机和数字主轴电动机,最多可控制 4 个数字进给轴和一个主轴。SIEMENS 802S 配 OP020 独立操作面板与 MCP 机床操作面板,显示器为 7in 或 5.7in 单色液晶显示。集成内置式 PLC 最 大可以控制 64 点输入与 64 点输出,PLC 的 I/O 模块与 ECU 间通过总线连接;系统体积小,结 构紧凑,性能价格比高。数控系统与外部模块的连接,见图 2-1。

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图 2-1 系统结构图

2.2 人机界面
数控系统的人机界面由显示器、操作面板、机床控制面板组成,见图 2-2。

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图 2-2 系统操作面板 编程和机床控制动作的按键以及 8 英寸 LCD 显示器,同时还提供 12 个带有 LED 的用户自 定义键。工作方式选择(6 种),进给速度修调,主轴速度修调,数*舳胧赝V梗低掣 位均采用按键形式进行操作。

2.3 步进进给系统
步进进给系统采用的是(STEPDRIVE C) ,是单轴型控制器,控制五相步进电机。步进电机 的步距角为 0.36 度。驱动接口采用 25 芯 D 型插座。每个驱动器接受三个信号,一个为脉冲信 号,一个为方向信号,一个为使能信号。发出的脉冲控制电机运行,每个上升沿使电机向前走 一步,脉冲数决定电机转角,脉冲频率决定电机的转速。

2.4 主轴驱动系统
主轴驱动系统采用的是 SIEMENS 611U,是目前 SIEMENS 常用的交流数字式伺服驱动系统, 其基本结构与 611A 相似,采用模块化安装方式,主轴与各伺服驱动单元共用电源。用于进给驱 动的伺服驱动模块有单轴与双轴两种结构型式,带有 PROFIBUS DP 总线接口。驱动器内部带有 FEPROM(non-volatile data memory,非易失可擦写存储器),用于存储系统软件与用户数据, 驱动器的调整、动态优化可以在 W1NDOWS 环境下,通过 SimoComU 软件自动进行,安装、调整十 分方便。 驱动器由整流电抗器(或伺服变压器)、 电源模块(NE module)、 功率模块(Power module)、

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611 控制模块等组成:电源模块自成单元,功率模块、611 控制模块、PROFIBUS DP 总线接口模 块组成轴驱动单元。各驱动器单元间共用 611 直流母线与控制总线,并通过 PROFIBUS DP 总线, 与 SIEMENS 802D/810D/840D 系统相连接,组成数控机床的伺服驱动系统。

2.5 刀架控制系统
刀架是经济型的四方位简易刀架,它的机械结构简单,调试和使用方便,结构如 2-3 所示。 其功能为:有四个刀位,能装夹四把不同的功能刀具,方刀架回转 90°时,刀具变换一个位置, 但方刀架的回转和刀位号的选择是由加工程序指令控制。

图 2-3 四工位转位刀架

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第三章 西门子 802S 数控车床主轴的设计

3.1 设计方案
利用西门子 PLC 对 MICROMASTER 420 变频器的控制来驱动主轴电机的运行,从而实现对主 轴的控制。变频器 UVW 三相电与主轴电机相连;变频器 PE 接地;变频器 5 端控制主轴正转(KA2 制);变频器 6 端控制主轴反转(KA3 控制);变频器 8 端接 24V 电源;变频器 10 11 报警输出; 变频器 3 4 端 24V 电源给定。见图 3-1。

NCK

MICROMASTER 420

H

NCK
L

M

正 转

DI/O

反 转

P24 +24V

AL0 AL1

图 3-1 主轴电气控制 (1)速度控制 速度控制由 NCK 实现。速度控制指令(S 指令)通过译码以参数的形式把速度值经过 D/A 变换以 0~10V 的模拟电压输出,该模拟电压信号送到变频器的模拟量控制端控制电机转速。 (2)方向控制 方向控制由 PLC 实现。方向控制指令(M03/M04)通过译码以参数的形式把正反转标志传送 给 PLC,PLC 控制程序根据标志位输出正反转控制信号,控制变频器实现电机正反转。

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(3)安全保护 当变频器发生故障,AL0 输出报警信号,PLC 控制程序根据报警信号实现紧急停止并报 警

3.2 变频器 MICROMASTER 420
本系统采用西门子 MICROMASTER420 变频器。该变频器的主要功能如下: (1)磁通电流控制(FCC) ,改善了动态响应和电动机的控制特性 (2)快速电流限制(FCL)功能,实现正常状态下的无跳闸运行 (3)内置的直流注入制动 (4)复合制动功能改善了制动特性 (5)加速/减速斜坡特性具有可编程的*滑功能 (6)具有比例,积分(PI)控制功能的闭环控制 (7)多点 V/f 特性 另外,还具有过电压/欠电压保护、变频器过热保护、接地故障保护、短路保护、I?t 电动 机过热保护、PTC 电动机保护等。

3.2.1 变频器的选型
根据设计要求,变频器选用参数如下: 电源电压 功率 输入频率 过载能力 合闸冲击电流 串行接口 制动 保护等级 温度范围 380V±10% 11KW 50HZ 在额定电流基础上过载 50% 小于额定电流 RS232 直流注入制动,复合制动 IP20 -10C? 到+50C?

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相对湿度 保护的特征

<95% 欠电压,过电压,过负载,接地,短路,电机失步,电机锁定保护

3.2.2 变频器的接口
MICROMASTER420 变频器,采用 RS232 接口。插座类型为 9 芯 D 型插座,各引脚分配请见表 3-1. 表 3-1 引脚分配 引脚 1 2 3 4 5 RxD TxD DTR M I O O VO 信号 类型 引脚 6 7 8 9 信号 DSR RTS CTS 类型 I O I

3.2.3 变频器的主要参数设置
变频器的设置的参数如下: P0010=0; P3900=1; P0304=380; P0305=36; P0307=7.5 P1000=2; P1120=5; P1121=5

P0310=50;P0311=2900; P0700=2;

3.4 控制电路的设计
802S 数控车床的主轴控制主要包括 NCK、DI/O、MICROMASTER420、反馈装置和电机。主轴 控制的简单说明:NCK 的信号通过电流传送到变频器,然后变频器通过电流的高低来改变电机 的转速,从而来控制主轴的速度;输入、输出口通过 PLC 的程序来控制中间继电器(KA1、KA2) 的常开与常闭,从而来控制主轴的正、反转;变频器 MICROMASTER420 通过 ALO 和 AL1 来反馈给 CNC 系统。变频器控制电路见图 3-3。

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图 3-3 变频器控制电路

3.5 西门子 802S 的主轴参数调试
主轴分为开关量主轴和模拟量主轴。 本系统采用模拟量主轴加变频器方案。 有关机床参数如下。 轴参数号 30130 30130 30134 参数名 CTLOUT-YYPE CTLOUT-YYPE IS-UNIPOLAR-OU TPUT 30134 IS-UNIPOLAR-OU TPUT 30134 IS-UNIPOLAR-OU TPUT 30200 NUM-ENCS ENC-RESOL 32260 36200 RATED-VELO AX-VELO-LIMIT[0 — — IPR RPM RMP 主轴 主轴 主轴 主轴 — 主轴 2° 0 1024 3000 3300 — 主轴 1° 单极性主轴输出,Q0.0 和 Q0.1 不可以由 PLC 使用; 单极性主轴输出,Q0.0 和 Q0.1 不可以由 PLC 使用; 主轴无编码器反馈 编码器每转脉冲数 主轴额定转速 最大主轴监控速度 单位 — — 轴 主轴 主轴 主轴 输入值 0 1 0 参数定义 无模拟量输出 有正负 10vdc 模拟量输出 双极性主轴输出,Q0.0 和 Q0.1 可以由 PLC 使用

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…..5] 36300 MA-ENC-FREQ-LI MIT 35010 GEAR-STEP-CHA NGE-ENABLE 35110 GEAR-STEP-MAXVELO[0,1…..5] GEAR-STEP-MAXVELOIMIT[0, 1…..5] RPM 主轴 — — RPM 主轴 转速 [i] 转速 [i] 主轴换档最大速度 主轴换档最大速度 主轴 1 模拟主轴换档使能 Hz 主轴 55000 主轴监*德

AX-VELO-LIMIT[ 0,1…..5] DRIVE-AX-PATIO -DENUM[0, 1…..5] DRIVE-AX-RATI O-NUMERA[0, 1…..5]

RPM

主轴

转速 [i]

各档最大主轴监控速度

— —

主轴

转速 [i]

主轴各档变化(电机端)

— —

主轴

转速 [i]

主轴各档变化(主轴端)

MD30134=1 时; Q0.0=伺服使能; Q0.1=负方向运行; MD30134=2 时; Q0.0=伺服使能正方向运行; Q0.1=伺服使能负方向运行;

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第四章 PLC 程序设计
4.1 PLC 控制流程图
主轴处于停止状态

是 紧停有效吗?

状态 否
使能信号有效吗?


状态

状态 是
JOG/REF 方式下主轴 +/-键指令输出 MDA/AUTO 方 式 下

状态

M03/M04 指令输出

主轴运行指令输出, + 主轴处于运行状态

状态



主轴停止键或 M05 指

状态 令输出吗?


状态



有复位键指令输出 吗? +

否 否
M04 到 M03?



是否有 M03 到 M04 +

状态 主轴处于制动状态
+


制动过程是否结 状态 束? 是 状态

状态 图 4-1 PLC 流程图 状态
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4.2 PLC 的 I/O 分配
本系统用的是西门子 S200 PLC,I/O 分配表见表 4-1。 表 4-1 PLC I/O 分配表 信 号 说 明 输入信号 I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6 I0.7 冷却,润滑热继保护(主轴控制需要的) 变频器报警(主轴控制需要的) 接口: X2004 I1.0 I1.1 I1.2 I1.3 I1.4 I1.5 I1.6 I1.7 X+ 限位 Z+ 限位 X- 限位 Z- 限位 X 参考点减速开关 Z 参考点减速开关 驱动就绪 急停(主轴控制需要的) 接口: X2005 Q0.0 Q0.1 Q1.2 Q1.3 Q1.4 主轴正转(主轴控制需要的) 主轴反转(主轴控制需要的) 冷却控制(主轴控制需要的) 刀架正转 刀架反转 刀架位置码:T1 刀架位置码:T2 刀架位置码:T3 刀架位置码:T4 接口: X2003

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Q1.5 Q1.6 Q1.7

导轨润滑 报警输出(主轴控制需要的) 冷却,润滑报警

主轴控制 PLC 子程序的有关变量定义,见表 4-2。 表 4-2 主轴控制 PLC 子程序的有关变量定义 Address Name EN LW0 L2.0 L2.1 L2.2 L2.3 L2.4 L2.5 L2.6 L2.7 L3.0 L3.1 L3.2 L3.3 L3.4 L3.5 NODEF T-64 T-63 SPAD OPTM Overall -1LMTp -1LMTn -1REF -2LMTp -2LMTn -2REF -3LMTp -3LMTn -3REF Var Type IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN-OUT L3.6 L3.7 L4.0 -BRK MSG1 MSG2 OUT OUT OUT OUT BOOL BOOL BOOL Data Dype BOOL WORD BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL

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L4.1 L4.2 L4.3 L4.4

X1HWL X2HWL X3HWL R-HWL

TEMP TEMP TEMP TEMP

4.3 PLC 的部分参数设定
表 4-3 Bit6 0 Bit7 0 标准速度: 50%,55%,60%,65%,70%,75%,80%,85%,90%,95%,100%,105%, 110%,115%,120。 0 1 两倍标准速度: 50%,60%,70%,85%,100%,110%,120%。 1 1 约三倍标准速度: 50%,60%,70%,85%,100%,120%。 1 1 约四倍标准速度: 50%,60%,80%,100%,120%。 Bit6/Bit7 定义主轴倍率转换速度 主轴倍率转换速度

MD14512 [16] Bit 0=0 Bit 0=1 Bit 1=0 Bit 1=1 Bit 2=0 Bit 2=1 Bit 3=0 Bit 3=1 Bit 6/5/4=0 PLC 正常运行(缺省设定) 调试方式。PLC 不检测馈入模块的就绪信号 无主轴命令且主轴已停止,停止后按主轴停止键取消主轴使能(缺省设定) 无主轴命令,且主轴停止后主轴使能自动取消 带有+/-10V 给定的模拟主轴(缺省设定) 带有 0~10V 给定的模拟主轴 MCP 上无主轴倍率开关(缺省设定) MCP 有主轴倍率开关 SINUMERIK 802S 旋转监控无效(缺省设定)
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Bit 6/5/4=1

SINUMERIK 802S 旋转监控生效

MD14512 [17] Bit 2/1/0=0 Bit 2/1/0=1 Bit 6/5/4=0 Bit 6/5/4=1 返回参考点时进给倍率有效(缺省设定) 返回参考点时进给倍率无效 Z/Y/X 轴电机无抱闸(缺省设定) Z/Y/X 轴电机无抱闸(只允许一个电机带抱闸)

MD14512[18] Bit 1=0 Bit 1=1 Bit 2=0 Bit 2=1 Bit 6/5/4=0 Bit 6/5/4=1 Bit 1=0 Bit 1=0 子程序 40 的输入#OPTM 无效(缺省设定) 子程序 40 的输入#OPTM 有效。#OPTM=1 指电机抱闸释放 开机无润滑(缺省设定) 上机自动润滑一次 Z/Y/X 每轴具有两个硬限位开关(缺省设定) (当 Bit7=0 时) Z/Y/X 每轴具有一个硬限位开关(当 Bit7=0 时) 硬限位采用 PLC 方案(缺省设定) (Bit 6/5/4 有效) 硬件方案(超程链)

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参考文献
[1] 李善术主编.数控机床及其应用.北京:机械工业出版社,2001.5 [2] 牛志斌主编.图解数控机床——西门子典型系统 维修技巧.北京: 机械工业出版社, 2004.6 [3] 龚仲华.数控机床故障诊断与维修 500 例.北京机械工业出版社,2004.6 [4] 西门子 802S 简明安装调试手册.机床生产厂商文献. [5] 李一民、扬仙主编.数控[M],南京:东南大学出版社,2007 [6] *渲鞅.机床数控原理与系统[M],北京:机械工业出版社,1999 [7] 西门子 802S 简明调试手册 [8] 西门子 420 变频器使用说明书 [9] 西门子 S200 PLC 编程手册 网站搜索 网站搜索 网站搜索

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录1

PLC 程序

网络 1

X 和 Y 坐标轴启用

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网络 2 如果使用单一的限制开关,记录轴移动的方向。

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网络 3 评价硬件限制在规定的 MD_HEX_18.7 = 1

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网络 4 发送切换投入有限的 X +和 X -到 NCK ,第一轴接口为了出口限制开关, NCK 要求轴移动方向的信号 PLC 的前有限开关 reached.If 只有一个控制继电器有两个摄像机, 在积极的方向发展有限的开关信号的轴是必要的

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网络 5 发送切换投入有限的 Y +和 Y -以 NCK ,第二轴接口为了出口限制开关, NCK 要求轴移动方向的信号 PLC 的前有限开关 reached.If 只有一个控制继电器有两个摄像机, 在积极的方向发展有限的开关信号的轴是必要的。

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网络 6 发送切换投入有限的 Z +和 Z -到 NCK , 3 轴接口为了出口限制开关, NCK 要 求轴移动方向的信号 PLC 的前有限开关 reached.If 只有一个控制继电器有两个摄像机,在 积极的方向发展有限的开关信号的轴是必要的。

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网络 7 复位从硬件限制覆盖复位在下列条件下:急诊链: NO 释放,没有信号的正常和 黄单人或双人交换机硬件限位开关逻辑没有和黄信号

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网络 8 如果 MD14512 [ 12 ] 0.7 = 1 ,饲料覆盖禁用于参考模式

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网络 9 发送轴 X 和 Y 坐标的参考点的信号, NCK 凸轮,轴 1,2,3 接口

网络 10 条件电机制动释放-没有紧急情况下积极发送轴 X 和 Y 坐标的参考点的信号, NCK 凸轮,轴 1,2,3 接口

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网络 11 如果 MD14512 [ 10 ]位 1/2/3 = 1 ,使轴的 X / Y / Z 用脉冲监督职能。 (步进电 机只) 在脉冲监测职能积极,NCK 计算的数额之间的接*开关脉冲信号, 报警# 25201 “邪 恶轴心?驱动器故障” ,如果将检测的数量超过了宽容脉冲界定与 MD31110 。备注:有 关医学的定义应 MD31100 BERO_CYCLE 电机步骤之一丝杠螺距 md31110 BERO_EDGE_TOL 容忍步骤莶

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电气原理图

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